175-175 2018 [추계학술대회]
| 제목 | ADAS를 위한 보행자 탐지 기반 변속 패턴 알고리즘 개발 |
|---|---|
| 분야 | 연료 및 윤활유/연비 |
| 언어 | Korean |
| 저자 | 송민호(한동대학교), 김영근(한동대학교), 안태현(한동대학교), 최혁인(한동대학교) |
| Key Words | Deep Learning(딥러닝), Vision ADAS(영상기반 ADAS), TCU(Transmission Control Unit, 변속기 제어기), Shifting Pattern Line(변속 패턴 선도) |
| 초록 |
현재 진행되고 있는 영상 ADAS 시스템 연구와 관련하여 딥러닝 기반의 보행자 검출이 높은 정확도로 되 고 있다. 주로 고안전 충돌방지 성능을 AEBS 등 제동장치와 연계하는 연구가 진행되고 있는데 차량 단수 및 속도를 제어하는 TCU와의 연동이 필요하다. 본 논문의 목적은 영상 ADAS 시스템에서 근거리에 위치한 보행자가 검출되면 TCU에 객체 정보 및 거리 정보를 전달하고 충돌방지 성능 향상을 위한 기어 shifting pattern 알고리즘을 설계하는 것이다. 구체적 으로 보행자 탐지 정보 기반으로 TCU 제어를 통해 기어 단수를 shift down 하여 제동장치 작동 전, 기어 단수 shift down을 통한 차량 속도를 down 시킴으로써 충돌방지 성능 향상시키는 것을 목적으로 한다. 실험환경은 Fig 1.에 제시된 것처럼 NVIDIA사의 Jetson TX2, Arduino Uno, TCU 세가지의 ECU로 구성하 였으며 Fig. 2은 오프셋을 결정하는 알고리즘 조직도를 나타낸다. 알고리즘의 구성으로 먼저 차량 카메라를 통한 보행자를 인식하고 캔 통신을 통해 객체 아이디 및 거리 정보 전달을‘기어 Shift 알고리즘 컨트롤러’에 전달한다. 전달받은 정보를 바탕으로 순간 차속 및 throttle 입력 등을 고려한 shift pattern을 출력한다. 이때 제안하는 shift pattern은 기존의 변속 선도에 오프셋을 적용하여 설계하며 최종적으로 CAN 통신을 통해 TCU에 전달한다. 이로 인해 기대할 수 있는 효과로 운전자의 전방주시 태만으로 인해 발생할 수 있는 충돌 사고를 방지 할 수 있다. 덧붙여 기존의 변속단 결정 알고리즘에 비전센서를 새롭게 추가하여 초기 자율주행 기술분야 에 새로운 파워트레인 제어 방식을 제안한다. |
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