244-245 2023 [춘계학술대회]
| 제목 | 실시간 차량 모델 적용을 통한 1톤 상용 트럭 제동 HILS 환경 구성 및 검증 |
|---|---|
| 분야 | 지능형 샤시 및 제어 |
| 언어 | Korean |
| 저자 | 전재훈( 한국자동차연구원), 편범준( 한국자동차연구원), 김성진( 한국자동차연구원), 최형진( 한국자동차연구원) |
| Key Words | AEB(Autonomous Emergency Braking), Brake System, HILS(Hardware-In the Loop-Simulation) |
| 초록 |
차량의 충돌을 방지하기 위해 많은 차량에 AEB(Autonomous Emergency Brake) 시스템이 적용되고 있다. 하지만 무거운 짐을 싣는 상용차량의 경우 충분한 제동거리를 확보하는데 어려움이 있기 때문에 일반적인 승용차량에 비해 사고 발생 확률은 더 높을 수 밖에 없는 상황이다. 본 연구에서는 AEB만으로 사고회피 불가능한 상황에서 조향 장치 개입을 통해 회피할 수 있도록 상용 차량 대상의 긴급 조향회피 시스템을 개발한다. 실제 차량을 통한 실험을 진행하기 앞서 HILS(Hardware-In the Loop-Simulation) 시스템을 통해 상대적으로 적은 시간과 저렴한 비용으로 하드웨어 및 제어 로직 성능을 확인할 수 있다. 따라서 제동 HILS 환경을 구축하기 위해 개발 대상 차량인 1톤 상용 트럭의 제동 장치 부품을 사용하여 시스템을 구성하였으며 배력장치를 통해 최종적으로 발생되는 제동 답력을 계측하여 검증하였다. 제동 HILS를 구성하는 하드웨어 구성으로는 크게 테스트 벤치, 디스크 브레이크(전륜), 드럼 브레이크(후륜), 마스터 실린더, 제동압 분배를 위한 ESC 모듈, 전·후륜 브레이크 고정 JIG, 배력 발생을 위한 진공 펌프, 제동압 측정을 위한 유압센서 등이 있다. 브레이크 페달 제어는 외부의 BLAC 모터 및 기구물을 제작하여 페달 접촉식으로 답력을 인가하며 페달의 최대 동작 범위를 100%(Full Braking)로 설정하여 5% 단위로 제어 가능하도록 하였다. 제동 HILS의 성능 검증을 위해서 실시간 차량 모델과의 연동을 통해 ESC 모듈로부터 출력되는 제동압 측정을 위한 유압센서를 제동 라인에 장착 및 계측을 통해 확인하였다. |
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