| 제목 |
미래 모빌리티와 모바일 로봇을 위한 DnL(Drive & Lift) 모듈 개발 |
| 분야 |
모빌리티 동력 및 구동시스템 |
| 언어 |
Korean |
| 저자 |
하지우(현대자동차), 고훈건(현대자동차), 천주영(현대자동차), 최재혁(현대자동차), 유근상(현대자동차), 현동진(현대자동차) |
| Key Words |
Future Mobility(미래 모빌리티), Mobile Robot(모바일 로봇), Driving Module(구동 모듈), Environmental Adaptability(환경 적응력), Self Balancing(자세 제어), MobED(모베드) |
| 초록 |
자율 주행 기능을 탑재한 미래형 모빌리티와 모바일 로봇의 수요가 확대됨에 따라 이러한 연구가 활발히 진행되고 있다. 최근에는 단순하게 출발지에서 목적지까지 도착하는 것을 넘어서 물건 또는 탑승자를 안전하게 이송시키는 것에 주목하고 있다. 기존의 자율주행 모빌리티나 모바일 로봇의 경우 주행하는 환경을 센서로 감지하여 가감속 하거나 주행에 방해가 되는 지형이나 장애물을 회피하여 탑승자나 물건의 안전한 이송을 도모하였다. 그러나 이러한 수동적인 방법에는 한계가 있다. 요철 구간에서 가속이 필요한 경우, 경사로에서 차체의 기울어짐, 연석을 등판하거나 내려가야 하는 경우 등을 그 예로 둘 수 있다. 본 연구에서는 지면의 환경 등 외부 요인의 변화에 대응할 수 있도록 능동형 자세 제어 기능을 가지는 모바일 로봇인 MobED의 구동을 위한 DnL(Drive & Lift) 모듈을 개발하였다. 휠 구동, 조향, 편심 3가지 자유도를 1개의 모듈에 집약하여 다양한 플랫폼에 적용될 수 있도록 하였다. |
| 원문(PDF) |
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